So sánh các bộ điều khiển tốc độ động cơ DC

Trong bài này, tác giả muốn so sánh bộ điều khiển PID truyền thống và bộ điều khiển Robust Feedforward (thực tế không phải là Feedforward, mà là cải tiến của tác giả) trong quá trình tác giả và bạn của tác giả (Bá Hải) cùng nghiên cứu tại BioRobotics Lab

Các bộ điều khiển được thiết kế trên Labview 8.5 với card NI Motion.

Thí nghiệm được thiết lập như sau:

Động cơ DC được dùng là động cơ của Maxon có các tham số Ra, La, ... cho sẵn. Là đối tượng có chính xác mô hình nên không cần thiết nhận dạng mô hình.

Tín hiệu ra của bộ điều khiển là điện áp đặt vào động cơ DC, tỉ lệ với độ rộng xung PWM (8 bit).

Thí nghiệm 1

Mục đích: Thực thi bộ PID thông thường để điều chỉnh tốc độ động cơ

Kết quả: tác giả và bạn cố gắng chỉnh định các tham số bộ điều khiển sao cho tốc độ động cơ bám theo tốc độ đặt nhưng gặp nhiễu rất nhiều. Dải nhiễu rất là lớn tới trên 50% và tín hiệu điều khiển thì có thể coi như cực kì nhiễu.

Chúng ta có thể xem demo như sau:

Thí nghiệm 2

Mục đích: Thực thi thuật toán cải tiến bộ điều khiển để làm cho tín hiệu là tốc độ động cơ bám theo tốc độ đặt. Luật của thuật toán không được đưa ra ở đây, do không được phép.

Kết quả: Tín hiệu tốc độ bám rất nhanh tín hiệu chủ đạo, biên độ sai lệch rất nhỏ <1% rất nhiều.

Demo

Chúc các bạn thành công.

{ 2 comments… add one }
  • phan thanh nam October 9, 2009, 11:09 pm

    a Bắc ơi cho em hỏi chương trình để đưa kết quả của bộ đo tốc độ động cơ DC ra màn hình máy tính là ntn?anh chỉ giáo cho em với?????a nhắn lại vào mail của em nha. phanthanhnam226@gmail.com

    Reply
  • phan thanh nam October 9, 2009, 11:12 pm

    em cám ơn anh trc nha!!!!!!!!!

    Reply

Leave a Comment