So sánh các bộ điều khiển tốc độ động cơ DC

Trong bài này, tác giả muốn so sánh bộ điều khiển PID truyền thống và bộ điều khiển Robust Feedforward (thực tế không phải là Feedforward, mà là cải tiến của tác giả) trong quá trình tác giả và bạn của tác giả (Bá Hải) cùng nghiên cứu tại BioRobotics Lab

Các bộ điều khiển được thiết kế trên Labview 8.5 với card NI Motion.

Thí nghiệm được thiết lập như sau:

Động cơ DC được dùng là động cơ của Maxon có các tham số Ra, La, ... cho sẵn. Là đối tượng có chính xác mô hình nên không cần thiết nhận dạng mô hình.

Tín hiệu ra của bộ điều khiển là điện áp đặt vào động cơ DC, tỉ lệ với độ rộng xung PWM (8 bit).

Thí nghiệm 1

Mục đích: Thực thi bộ PID thông thường để điều chỉnh tốc độ động cơ

Kết quả: tác giả và bạn cố gắng chỉnh định các tham số bộ điều khiển sao cho tốc độ động cơ bám theo tốc độ đặt nhưng gặp nhiễu rất nhiều. Dải nhiễu rất là lớn tới trên 50% và tín hiệu điều khiển thì có thể coi như cực kì nhiễu.

Chúng ta có thể xem demo như sau:

Thí nghiệm 2

Mục đích: Thực thi thuật toán cải tiến bộ điều khiển để làm cho tín hiệu là tốc độ động cơ bám theo tốc độ đặt. Luật của thuật toán không được đưa ra ở đây, do không được phép.

Kết quả: Tín hiệu tốc độ bám rất nhanh tín hiệu chủ đạo, biên độ sai lệch rất nhỏ <1% rất nhiều.

Demo

Chúc các bạn thành công.

Các bài viết liên quan:

1. PIC16F887 Điều khiển thời gian đóng cắt một led từ PC qua UART Chào các bạn. Nay ngồi code cho con PIC16F887 để điều khiển đèn halogen, thực ra chính là điều khiển một chân rồi qua TIP122 và relay để điều khiển đèn thôi (vì dòng tải lên tới 10A). Mình thấy cách viết hay nên chia sẻ với các bạn. Dùng để lưu trữ luôn. Để [...]...
2. Lập trình C cho vi điều khiển Mình tham gia các diễn đàn từ lâu lắm rồi và cũng giải đáp nhiều thắc mắc về lập trình C cho các vi điều khiển thông dụng như 8051, PIC. Mình viết bài này để giải đáp thắc mắc cho các bạn mới bước vào học lập trình cho vi điều khiển dùng ngôn [...]...
3. Các tính chất của các điều khiển trong GUIDE Matlab Chào các bạn. Mình xin gửi các bạn tài liệu Matlab 7 - Creating Graphical User Interfaces, là tài liệu dạng .pdf của tài liệu trong Help của Matlab. Các bạn nào có thể tự đọc hiểu được English thì tài liệu này là quá đầy đủ rồi. Các bài viết của mình dựa một [...]...
4. Hướng dẫn tự học vi điều khiển 32 bit TMS320F28335 của TI Rất lâu rồi mình không viết Blog, mà chỉ thỉnh thoảng trả lời comment của các bạn, còn chủ yếu mình dùng Facebook cá nhân, cũng vì nhiều nguyên nhân. Cũng không có cảm hứng viết blog, nên giờ mới dành thời gian viết tiếp. TMS320F28335 là một loại vi điều khiển thuộc loại mạnh [...]...
5. Lập trình C cho vi điều khiển: vấn đề khai báo biến Chào các bạn. Như các bạn đã biết trong các lệnh ASM của vi xử lý thì thao tác với các toán tử là các thanh ghi sẽ tốn ít thời gian nhất và do đó tối ưu được chương trình chạy rất nhanh, thời gian thực hiện từng thuật toán sẽ giảm đi nhiều. [...]...
6. Phan tich thuat toan: thuc hien lenh dieu khien tu PC qua RS232 Chào các bạn. Không biết ai đã đọc bài viết của mình PIC16F887 – Điều khiển thời gian đóng cắt một led từ PC qua UART chưa. Trong này, mình có thực hiện đặt thời gian đóng cắt từ PC bằng lệnh với cú pháp. Txyzt#: trong đó  xyzt là thời gian tính theo hệ [...]...

Tagged as: Download tài liệu, PID Controller