ME1035 Advanced Robotics

Course Description:

In this course, dynamics and control methodologies of robot manipulators will be introduced. From independent joint control to impedance control, many different kinds of control methodologies for robots will be reviewed. After introducing general control method of robots, telerobotics and haptics will be introduced.

Instructor: Jee-Hwan Ryu, F401, T: 560-1250

Prerequisite: Feedback Control System, Introduction to Robotics

Text: “Robot Modeling and Control,” by Mark W. Spong etc.,Wiley,2006

Grade:

• Term-Project 70%
• Homework 20%
• Attendance 10%

Download Lecture Materials:

• Lecture 1: Introduction to Robots
• Lecture 2: Independent Joint Control
• Lecture 3: Dynamics
• Lecture 4: Multivariable Control
• Lecture 5: Force Control
• Lecture 6: Introduction to Haptic and its applications
• Lecture 7: Dynamics
• Lecture 8: Control of Telerobotics

Download Example for Term Project

• Manipulator dynamic modelling, PD-control, robust control and visualization: ZIP-archive: PPT+source files

Các bài viết liên quan:

1. Bài giảng Digital Control của Prof. Jee-Hwan Ryu ME2025 Digital Control Course Description: The goal of this course is to enable all students to have the skills and knowledge to successfully apply digital control methods. Implementation of control systems often involves digital components, even if the controlled system consists of analog electrical, mechanical, or other continuous time processes. This course covers methods of [...]...
2. Các bài báo của Lab mình 2008 Beibei Han, Jee-Hwan Ryu “An Injecting Method of Physical Damping to Haptic Interfaces Based on FPGA,” Proceedings of the International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS 2008), Seoul, Korea. PDF Ildar Farkhatdinov, Jee-Hwan Ryu, Jury Poduraev “A Feasibility Study of Time-Domain Passivity Approach for Bilateral Teleoperation of Mobile Manipulator,” Proceedings of the International [...]...
3. 27/08/2008 Đã sang Hàn Quốc Chào các bạn. Vậy là sau khi bay 4h đồng hồ và nhiều giờ đi xe bus mình đã đến trường KUT(Korea University of Technology and Education) và Lab của mình.  Lab của mình là KUT BioRobotics Lab. Website của Lab mình nè: http://robot.kut.ac.kr/ Cuộc sống ở đây rất tốt, mọi người rất thân thiện [...]...
4. Các bài báo hay về Real-Time Control Một vài báo hay cũng như tutorial mình đọc tại đây Documents Introduction to Linux for Real-Time Control, a document prepared for NIST by Aeolean Inc. that describes the various real-time Linux approaches. [PDF, 740K]: bài báo này giới thiệu cực kì hay và ta có cái nhìn tổng quan về Real-Time Linux áp dụng [...]...
5. Video Lectures – Lecture 19 Topics covered: Rotating Rigid Bodies, Moments of Inertia, Parallel Axis and Perpendicular Axis Theorem. The moment of inertia for a rigid body around an axis of rotation is introduced, and related to its rotational kinetic energy. Flywheels can be used to store energy. Planets and stars have spin rotational kinetic energy, and the Crab Nebula [...]...
6. Viết LaTeX – Bài mở đầu Mình đã đọc rất nhiều bài viết của anh Falleaf về LaTeX nhưng thực sự vẫn chưa bắt đầu học LaTeX bởi vì chưa có thời gian, thứ nữa là những bài viết đó thực sự đọc chỉ như cưỡi ngựa xem hoa, hơi máy móc một tí. Nói chung thì những điều đó là [...]...

Tagged as: Jee-Hwan Ryu